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1．DeviceNet
系统选项：709-1 DeviceNet Master/slave
同时还需要硬件：DSQC1006。DeviceNet 是早期 ABB 机器人标配的选项，在新版本的机器人都改掉了。
ABB机器人的DeviceNet主从站特点介绍
在一个DeviceNet网络中，主站是负责集中管理I/O数据的设备，并具备未连接报文管理UCMM（Unconnected
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Manager）功能。从站节点则是执行特定功能并将自己的I/O数据传送给主站的设备，可以无UCMM功能，但必须支持预定义主从显式报文连接。
（1）DeviceNet从站特性
DeviceNet从站在网络中拥有**的节点地址，并且能独立完成特定的功能，例如I/O设备、传感器、数据采集、电机控制等。对实时性要求高的数据通过I/O连接进行传输，因此DeviceNet从站应当支持至少一种I/O连接，且每个DeviceNet从站都
有一个特定功能的应用对象类，该对象类描述了从站所具有的应用参数和功能。
（2）DeviceNet主站特性
DeviceNet主站在网络中所起的作用有别于DeviceNet从站， 它负责网络管理、从站配置以及数据处理，其并不一定具有特定的功能，但也有自己的**的对象类和**的节点地址。市场上主要有两种形式的主站，一种是可编程控制器（PLC）中
的一个单元，它的内部集成了DeviceNet的主站功能；另一种是PC使用的一个集成DeviceNet主站功能的PCI或USB接口卡，通过PCI/USB总线与PC交换数据。
DeviceNet网络组建
由于DeviceNet是基于CAN总线的一种应用层协议，因此其网络组建与CAN总线一致，采用主干-分支结构。从站和主站都挂接在该总线上，通常一个DeviceNet网络中只有一个主站设备和若干个从站设备同时工作。在进行DeviceNet网络布线时，
建议选用专用的DeviceNet电缆，这样可以提高总线抗干扰能力。
2. ABB机器人系统 EtherNet/IP
系统选项是：841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter
EtherNet/IP 使用的是主机自带的网口 WAN、Lan2 或是 Lan3，无需增加硬件。
MODBUS/TCP是简单的、中立厂商的用于管理和控制自动化设备的MODBUS系列通讯协议的派生产品。显而易见，它覆盖了使用TCP/IP协议的 “Intranet”和“Internet”环境中MODBUS 报文的用途。协议的*通用用途是为诸如PLC'S，I/O模块，以
及连接其它简单域总线或I/O模块的网关服务的。
MODBUS/TCP协议是作为一种（实际的）自动化标准发行的。既然MODBUS已经广为人知，该规范只将别处没有收录的少量信息列入其中。然而，本规范力图阐明MODBUS中哪种功能对于普通自动化设备的互用性有价值，哪些部分是
MODBUS作为可编程的协议交替用于PLC’s的“多余部分”。
3.ABB机器人的 PROFIBUS（DP）
系统选项：969-1 PROFIBUS Controller
需要硬件:DSQC1005
这主要是和西门子通讯用,应用得挺多的。
目前的PROFIBUS可分为二种，分别是大多数人使用的PROFIBUS DP和用在过程控制的PROFIBUS PA：
PROFIBUS DP（分布式周边，Decentralized Peripherals）用在工厂自动化的应用中，可以由中央控制器控制许多的传感器及执行器，也可以利用标准或选用的诊断机能得知各模块的状态。
PROFIBUS PA（过程自动化，Process Automation）应用在过程自动化系统中，由过程控制系统监控量测设备控制，是本质安全的通信协议，可适用于防爆区域（工业防爆危险区分类中的Ex-zone 0及Ex-zone 1）。其物理层（缆线）匹配IEC
61158-2，允许由通信缆线提供电源给现场设备，即使在有故障时也可限制电流量，避免制造可能导致爆炸的情形。因为使用网络供电，一个PROFIBUS PA网络所能连接的设备数量也就受到限制。PROFIBUS PA的通信速率为31.25 kbit/s。
PROFIBUS PA使用的通信协议和PROFIBUS DP相同，只要有转换设备就可以和PROFIBUS DP网络连接，由速率较快的PROFIBUS DP作为网络主干，将信号传递给控制器。在一些需要同时处理自动化及过程控制的应用中就可以同时使用
PROFIBUS DP及PROFIBUS PA。
4. PROFINET
系统选项：888-2 PROFINET Controller/Device
或者：888-3 PROFINET Device
使用的是主机自带的网口 WAN、Lan2 或是 Lan3，无需增加硬件。区别是 888-2 既可以做主站也可以做从站，而 888-3 只能做从站，二者只能选择其一。
PROFINET CBA的基本概念是很多时候自动化系统都可以分为几个小的子系统，彼此有清楚的区分。
PROFINET元件一般只由少数几个输入信号控制，借由这些元件，用户写的程式启动了元件中的特定机能，将输出信号传递给另一个元件。其中用到的技术是制作商中立的。以元件为基础的通讯只需要进行规划，不需要进行编程。PROFINET CBA的通讯（非实时通讯）适用于总线周期时间在50...100微秒的系统。
PROFINET元件一般只由少数几个输入信号控制，借由这些元件，用户写的程式启动了元件中的特定机能，将输出信号传递给另一个元件。其中用到的技术是制作商中立的。以元件为基础的通讯只需要进行规划，不需要进行编程。PROFINET CBA的通讯（非实时通讯）适用于总线周期时间在50...100微秒的系统。
二 Anybus Adapter 适配器
Anybus Adapter 有且只能选择一种添加，毕竟主板上只能增加一个适配器。
1. EtherNet/IP
系统选项是：840-1 EtherNet/IP Anybus
配硬件：DSQC669
只能做从站
2. PROFIBUS（DP）
系统选项：840-2 PROFIBUS Anybus Device
需要硬件:DSQC667
只能做从站
3. PROFINET
系统选项：840-3 PROFINET Anybus Device
需要硬件:DSQC688
只能做从站
4. PROFINET
系统选项：840-4 DeviceNet Anybus slave
需要硬件:DSQC1004
三 Communication 通讯
1. FTP
系统选项：614-1 FTP SFTP and NFS client
用于机器人访问远程挂载的磁盘
2. PC Interface
系统选项：616-1 PC Interface
用于电脑与机器人的通讯.
来源：网络
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