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ABB机器人简单写字教程
1、在UG中创建450X300X300底座，在上表面写字
2、安装机器人、加载机器人系统、导入底座
底座定位
3、创建工件坐标
4、创建空路径，改名为main
5、示教pHome点
1）设置机器人运动参数
2）机械人回到机械原点，在工件坐标wobj0下示教指令，修改目标点名称为pHome。
6、创建自动路径
1）设置工件坐标为Workobject_1，设置机器人运动指令参数
2）创建自动路径，选取曲线，完成自动路径
注意起笔点的选择
7、调整目标点的方位
1）查看目标处工具
2）在本地坐标下绕Z轴旋转-90度
3）用Shift键一起选取其余点，对准目标点方向
8、配置轴参数
9、将后面所有路径拖入到main路径中（调用子程序）
10、将工作站修改同步到RAPID中
11、仿真运行轨迹，查看是否有轴配置错误。
若仿真停止在某处，则需要将机器人回机械原点，示教指令，然后手动示教进入点，示教指令。
12、修改RAPID程序，在每段轨迹开始和结束处用offs指令分别设置接入点和退出点。
这么简单的写字你会了吗？
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