在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域（或干涉区），也可以理解为工作范围。主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性。ABB机器人也不例外，下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定。 什么是安全区域
当一个工作单元存在两台或多台机器人时，他们的运动轨迹，在空间中会有重叠的区域，这个区域叫做机器人的安全区域： 
机器人安全区域的作用是在机器人位于用户专门定义的区域内时，停止该机器人或设置一个输出信号。有如下特性：
1、当机器人TCP或者关节值进入某个定义区间或离开某个定义区间的时候，Set一个输入输出信号；
2、当机器人到达某个区间的边界时，停止机器人阻止其发生碰撞；
3、可以定义 长方体、圆柱体、球体以及关节值区域；
4、可以通过启动自动激活，也可以使用程序进行激活与禁用；
5、手动、自动都有效；
6、如果是多机器人系统，每个ABB机器人都有自己独立的World Zone。
建立安全区域的前提条件
开通如下选项包：
建立安全区域的方法
 新建一个例行程序： 设置例行程序：ABC----输入例行程序名字Routine1（可自定义）----点击确定按钮，进入例行程序： 编辑添加代码：如下图所示：wzstat1数据类型设置为wzstationary； pos1、pos2设置为可变量： 设置安全区域：调试----pos1、pos2----查看值---修改合适的值设置好矩形区域：
设置完区域后，设置开机自启动：点击控制面板-主题-controller：
点击‘event routine’： 点击‘添加’： 按下图进行配置： 点击确实重启机器人即可完成设置，安全区域生效。 

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