ABB机器人的几种停止指令详解
       能够使ABB机器人停止的方式有很多。比如上一次我们一起分享的ABB机器人安全回路中的ES与AS，通过示教器的停止键或者系统输入中的stop来停止机器人，还有就是可以通过ABB机器人中的各种停止指令使机器人在满足某种条件的时候自行停止。这一次我们就来分享一下ABB机器人的几种停止指令。
01Stop指令
       Stop用于停止程序执行。在Stop指令执行结束之前，将完成当前执行的所有移动任务。Stop指令可以同时停止当前正在执行的逻辑任务与运动任务。stop指令也可以理解为机器人的暂停指令，因为使用stop并不会改变机器人程序的调用结构，可以在机器人收到启动命令时继续执行机器人程序。Stop指令有两个非常有用的可选参数：NoRegain 参数：指令默认是不使用NoRegain参数的。通常我们停止机器人后，如果机器人脱离了程序（例如手动模式下JOG运动）发生了移动，即机器人再次启动时的位置与机器人停止时的位置不是同一位置时，示教器上会提示人工确认abb机器人在执行程序前是否回到程序停止时机器人所在的位置。如果使用了NoRegain参数，在停止位置与启动不在同一位置的情况，就不会出现需要人工确认是否返回程序停止时的路径的提示。 AllMoveTasks 参数：如果机器人存在多任务。则使用本参数可以停止机器人所有任务中的程序。如果不使用该参数，则stop指令只会对其所在任务产生作用，非stop指令所在任务将不受stop指令影响。
02EXIT指令
EXIT指令会使机器人在停止时程序指针随之消失。即使用EXIT停止后是无法直接继续启动机器人的，必须通过示教器重置程序指针或者通过系统输入Start at Main重置程序指针至主程序才可以继续运行。 03Break指令
Break指令的使用效果与stop指令的效果类似，与stop不同的是当机器人执行Break指令的时候机器人会立即停止，即使机器人当前的运动指令没有执行完机器人也会停止运动。那么有的小伙伴可能就会问了，我用stop指令机器人也可以在当前运动指令没有执行结束前停止呀？这不和Break一样吗？其实不然，采用stop指令停止abb机器人时，如果当前的运动指令机器人停止时没有执行完，机器人再启动后还是会继续执行完停止时未执行完的运动指令，然后再继续向下执行程序，而使用Break指令时，机器人在停止时即使当前运动指令没有执行完，也会直接将程序指针直接跳转至下一行程序，即机器人会放弃当前被中断的运动指令，机器人再次启动时会直接从下一条指令开始执行。Stop与Break停止的位置区别可以参见下图。
04StopMove指令
StopMove指令用于停止机器人的运动任务，但机器人的逻辑任务是不受其影响的，即机器人StopMove后，机器人的非运动任务仍然还是在继续运行的，没有停止。StopMove指令需要与StartMove指令配合使用。为方便理解，下面举一个例子。
StopMove;
WaitDI di0, 1;
StartMove;
机器人停止运动，当di0信号为1时机器人继续运动。
StopMove指令也有两个可选参数：
Quick参数：Quick可以使机器人尽快停止本路径上的运动。，如果没有使用该参数，则机ABB机器人的停止速度将与普通的程序停止相同。
AllMotionTasks参数：与stop指令的AllMotionTasks参数作用相同，当StopMove指令执行时只停止指令所在任务运动还是停止所有任务运动。 

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