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如何编写ABB机器人速度控制指令数据
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除
ABB机器人运动过程当中，需要适当控制移动指令速度，打到生产需要的的实际速度，有助于更好让机器人代替人工生产，对于一些不知道如何控制机器人速度控制指令的工人可以参考下文对机器人的速度有所帮助。声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
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系统预定义速度（参考来源ABB指令函数功能）
（1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。
ABB机器人预定义速度数据
（2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。
ABB机器人预定义速度数据
（3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。
ABB机器人预定义速度数据
速度，打到生产需要的的实际速度，有助于更好让机器人代替人工生产.
一、速控控制指令：PathAccLim
PathAccLim（Path Acceleration Limitation）是降低路径沿线的TCP加速度指令，用于设置或重置沿运动路径的TCP加速度和/或减速度限值。将沿运动路径（即路径坐标系中的加速度）实施限制。路径方向中的正切加速度/减速度将会受到限制。本指令未限制设备的总加速度，即世界坐标系中的加速度，因此，其无法直接用于保护设备，以免出现较大的加速度。本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。
参数可选变元
使用限制
（2）如果将参数AccMax或DecelMax设置为一个过低的值，则将系统变量ERRNO设置为ERR_ACC_TOO_LOW。随后，可用错误处理器对该错误进行处理。
（4）自动设置*大加速度/减速度（PathAccLim FALSE, FALSE），即不使用设定的情况，当使用重启模式重置RAPID时，加载新的程序时和当从起点开始执行程序时设定为默认状态。
举例使用
速度控制程序：
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。
PathAccLim FALSE, FALSE;
三角形程序：
MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
ENDPROC
（2）仿真图片：
ABB机器人示教器界面
ABB机器人示教器界面
ABB机器人程序图片
1、速度控制程序数据类型
工具中心点移动时的速率，
线性或旋转外轴移动时的速率。
2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
速度控制程序：
AccSet 100, 100;
WaitTime 3;
rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制
WaitTime 3;
rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。
PathAccLim FALSE, FALSE;
三角形程序：
MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;
MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;
MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;
ENDPROC
（2）仿真图片：
ABB机器人示教器界面
ABB机器人示教器界面
ABB机器人程序图片
1、速度控制程序数据类型
工具中心点移动时的速率，
线性或旋转外轴移动时的速率。
2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]
3、举例说明
ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；
!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；
（2）四边形程序部分：
MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。
ConST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];
如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；
!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；
（2）四边形程序部分：
MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;
MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;
（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。
ABB机器人示教器界面
（1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。
（2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。
（3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。
<p text-indent:0px;background-color:#ffffff;"="" style="word-break: break-all; font-family: Verdana, Arial; text-size-adjust: none; margin-top: 0px; margin-bottom: 15px; white-space: normal; background-color: rgb(255, 255, 255); text-align: center; color: rgb(25, 25, 25);">ABB机器人预定义速度数据
希望本文可以对大家有所帮助，在面对人工智能化的时代里面我们的工人也得与时俱进才能立于不被机器人淘汰的地步。文章如果不能给大家解决问题或者存在问题的朋友可以与我们进行联系，共同进步。
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