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学习ABB机器人控制柜安全回路接线方法—abb机器人备件销售
发布时间:2020-05-12        浏览次数:17        返回列表
学习ABB机器人控制柜安全回路接线方法
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8.4 安全保护机制
⋅     安全保护机制
⋅     紧急停止回路(ES)
⋅     常规停止回路(GS)
⋅     自动停止回路(AS)
⋅     上级停止回路(SS)
8.4.2 安全保护机制
ABB机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、 安全光栅等,例如常用的机器人工作站的门互锁开关,打开此装置则 机器人停止运行,避免造成人机碰撞伤害;
机器人控制器有四个独立的安全保护机制,  分别为常规停止
安全保护
保护机制
常规停止 General Stop
在任何操作模式下都有效
自动停止 Auto Stop
在自动模式下有效
上级停止 Superior Stop
在任何模式下都有效
紧急停止 Emergency Stop
在急停按钮被按下时有效
(GS)、自动停止(AS)、上级停止(SS)、紧急停止(ES);
上级停止和常规停止功能及保护 机制基本一致,是基于常规停止回 路的扩展,其主要用于连接外部设 备,如安全 PLC;
机器人标准控制柜内部结构如下图,安全面板即上述的安全控制回路;
ABB机器人IRC5控制柜

A
控制面板
B
主计算机单元
C
驱动单元
D
轴计算机单元
E
安全面板
安全面板接口如下图所示;用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6 这 4 个端子排
安全回路接线示意图如下:
注:安全控制回路电气原理请见本节末尾处的原理图;
8.4.3 紧急停止回路应用示例
机器人紧急停止回路需要在 X1、X2 端子上面跳接,而且采用的是双 回路控制,例如利用双常闭触点的紧急停止按钮作为外部急停控
X1、X2  用于紧急停止回路;
X5 用于常规停止、自动停止回路;
X6 用于上级停止回路;
X1、X2、X5、X6 端子上面出厂默 认装有短接片,按照实际需求跳接 对应的短接片,即可将安全控制回 路接引到外部的按钮、光栅或其他 安全装置上;
紧急停止(ES)控制原理图如下:
A
内部 24V 电源
G
内部 24V 电源
B
外接紧急停止
H
紧急停止内部回路 2
C
示教器紧急停止
J
运行链 2 Top
D
控制柜紧急停止
ES1
急停输出回路 1
E
紧急停止内部回路 1
ES2
急停输出回路 2
F
运行链 1Top
X1、X2   端子出厂默认短接状态如下图所示:
按照上述原理,ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4, ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上,当急停按钮被按 下,则机器人进入紧急停止状态;
8.4.4 自动停止回路应用示例
自动停止回路是在 X5 端子上面跳接,自动停止安全机制只在自 动模式下有效,一般常用于安全门、安全光栅停止,例如将安全门接 入到 X5   端子上,当安全门打开,则机器人停止运行;
常规停止(GS)、自动停止(AS)、上级停止(SS)控制原理图:
急停恢复首先需要先将急停按钮 松开,然后点击控制柜上面的马达 上电按钮才可消除急停状态,若是 自动模式,则电机直接上电,若是 手动模式仍需要通过使能按钮上 电;
X5   端子出厂默认短接状态下下图所示:
按照上述原理,AS1 和 AS2 分别接入 X5 上面的 11-12 和 5-6, AS1 和 AS2 的另一端接入安全门常闭触点即可,当安全门打开则机器人进 入自动停止状态;
根据上述电路图原理,若需连接常规停止,则 GS1 和 GS2 需要分别接 入 X5 上面的 10-12 以及 4-6,GS1 和 GS2 的另一端接入对应的安全装 置常闭触点即可;
此外,若需接入上级停止,则 SS1 和 SS2 需接入 X6 上面的 4-6 和 1- 3,SS1 和 SS2 的另一端接入对应的安全装置常闭触点即可;
8.4.5 紧凑柜安全回路
紧凑柜安全回路位置以及接线稍有不同,电气原理可参考本节末尾处 电路图;
自动停止触发后机器人本体电机 会断电,若需恢复运行,则需将安 全门关闭,并且重新上电运行;
紧凑柜安全回路
紧急停止回路,ES1 和 ES2 分别接入 X7 端子上的 1-2 和 X8 端子上的
1-2,ES1 和 ES2 另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可;
自动停止回路,AS1 和 AS2 分别接入 X9 端子上的 5-6 和 11-12,AS1
和 AS2   另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可;
常规停止回路,GS1 和 GS2 分别接入 X9 端子上的 4-6 和 10-12,GS1
和 GS2   另外一端接入对应安全装置的常闭触点即可;
许多行行业新手在入手机器人得时候并不知道接线应该如何去操作,希望本文能够给各位像进入工业机器人行业的朋友们提供到帮助,如有需要可与我们进行联系。

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