将此处应用分为四步讲解：
一：建立通讯收发数据
二：解析数据
三:  点位数据类型转换
四：现场应用技巧
建立通讯收发数据
机器人与相机通讯一般采用TCP/IP无协议通讯，微软环境下成为socket，可收发字符串，数组，，，机器人通常做client。
ABB机器人端需要配备616-1 PC Interface选项。 确认机器人配备 616-1 选项，通讯网口可使用LAN，LAN3口或WAN口。
一、IP设定：
1. 点击主菜单——“控制面板”——“配置”——主题选择 Communication 2. 双击IP Setting ——输入地址——选择网口——添加标签。
（注意选择网口时检查不要与其他通讯如PROFINET 共用一个网口，否则后续程序运行将报错） 二、建立通讯：
1.为防止之前的连接为中断先插入Socketclose指令，socket1为新建的        Socketdev型程序数据
然后用Socketcreate创建连接 
Socketconnect指定服务器的IP地址和端口，如创建失败则一直等待，创建成功则向下执行，在下一行做人机交互提醒通讯连接成功。 2.后续建立通讯收发字符串标准由相机规定，大致为发送字符串，接收字符串并判断该步是否成功，此处为康耐视相机，程序如下：
          Start:
          SocketClose socket1;
          SocketCreate socket1;
           SocketConnect socket1, "192.168.250.111", 23;
          TPWrite "Connect sussessful!";
          SocketReceive socket1\Str:=stringReceived;
         TPWrite "server say_" + stringReceived;
         SocketSend socket1\Str:="admin\0d\0a";
         SocketReceive socket1\Str:=stringReceived;
         IF stringReceived <> "Password: " THEN
         TPErase;
         TPWrite "Vision Login Error(Password Prompt)";
          Stop;
          GOTO Start;
         ENDIF
         TPWrite stringReceived;
         SocketSend socket1\Str:="\0d\0a";
         SocketReceive socket1\Str:=stringReceived;
         TPWrite stringReceived;
         IF stringReceived <> "User Logged In\0d\0a" THEN
         TPErase;
         TPWrite "Vision Login Error( Uers Login prompt)";
         Stop;
         GOTO Start;
         ENDIF
        SocketSend socket1\Str:="sw8\0d\0a";
         SocketReceive socket1\Str:=stringReceived;
        IF stringReceived = "1\0d\0a" THEN
        TPWrite "Communication sussessful!";
        ELSEIF stringReceived = "-2\0d\0a" THEN
        TPWrite "Vision Return Error:-2";
        ELSEIF stringReceived = "0\0d\0a" THEN
        TPWrite "Vision Return Error:0";
        ELSE
        TPWrite "Vision Return Error";
       ENDIF
3.触发拍照并接收位置数据
            SocketSend socket1\Str:="gvu017\0d\0a";
             SocketReceive socket1\Str:=Pose1string; 

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